医疗机器人是指用于医院、诊所、康复中心等医疗场景的医疗或辅助医疗的机器人。医疗机器人能够辅助医生，扩展医生的能力，具有医用性、临床适应性以及良好交互性三大特点。

       概况

       虽然医疗机器人在机器人应用中是一个相对较小的细分市场，但作为单位价值最高的服务机器人，医疗机器人成为当前机器人行业和医疗行业发展和投资的热点。根据国际机器人联合会（IFR）分类，医疗机器人可以分为手术机器人、康复机器人、辅助机器人、服务机器人四大类，具体的用途和细分产品见表1。

       表1 医疗机器人分类

       医疗机器人产业链分析

       医疗机器人产业链的上游为机器人零部件，主要由伺服电机、传感器、控制器、减速器、系统集成构成;中游为医疗机器人整机的生产制造；下游供给于智慧医疗市场的需求端，主要应用于医疗的手术、康复、护理、移送病人、运输药品等领域。

医疗机器人产业链示意图

       上游核心零部件主要由伺服电机、传感器、控制器、减速机、系统集成构成，其中最核心的减速器、伺服电机和控制器，三者成本合计约占机器人总成本的70%，目前国内主要依赖进口。减速器的技术壁垒最高，主要包括RV减速器和谐波减速器两种。国内RV减速器主要被日本纳博、住友和SPINEA等垄断；谐波减速器方面，由于其结构相对简单，叠加日本哈默纳科公司的专利到期，国产跟国外差距不大。国内伺服电机以日系、欧美系等品牌为主导，国产率约占15%，主要集中在中低端。控制器的技术难度相对较低，国产控制器产品已经可以满足大部分功能要求，与国外产品的差距主要在算法和兼容性方面。

       中游是医疗机器人整机生产企业。在中国医疗机器人企业覆盖的业务中，康复机器人和辅助机器人的数量占比较高，均超过30%。国内已有10余家康复机器人企业完成一轮或多轮融资，整个赛道国内大概有20～30家企业，竞争激烈，且产品的同质化比较严重，企业之间将从临床进度、技术优势、营销能力、销售能力、产品价格等方面进行全方位的竞争。

       辅助机器人除部分诊断机器人外，多数产品技术壁垒相对较低，主要用于辅助诊疗，一些患者流量较大的三甲医院需求较大，应用于大病种的诊断机器人是重点发展方向。手术机器人由于技术壁垒较高，研发难度大，约占15%，市场空间大。在应用上具有明显临床优势（例如单孔腔镜手术机器人）的企业和在核心零部件取得突破的企业具备竞争优势。服务机器人国内发展较晚，主要技术壁垒为产品的精准定位能力以及与AI 技术的结合，目前布局的企业不多，已有的服务机器人主要应用于医院和养老院，未来随着技术的进步有望进入家庭，极大拓展市场空间。整体来看，目前国内大部分医疗机器人企业的产品仍处于研发和临床阶段，仅有天智航、安翰医疗、柏惠维康、大艾机器人等少数企业的产品通过NMPA（原CFDA）的审批，上市销售。

       下游的应用领域，随着人工智能、语音交互、计算机视觉和认知计算等技术逐渐成熟，医疗机器人向医疗的各个领域渗透，涵盖包括外科手术、医院服务、助残、家庭看护和康复等各个层面。各种新型医用机器人、新型手术工具、医学图像采集和处理技术、远程信息传输技术、智能传感器、智能轮椅、智能康复设备及其他相关技术仍是研究热点。

       医疗机器人市场规模及增速

       （一）全球医疗机器人市场规模及增速趋势

       近年来，全球的医疗机器人市场规模增长迅速，其中手术机器人规模最大，康复机器人增速最快，细分领域中外骨骼机器人将迎来爆发式的增长，训练机器人和仿生假肢机器人等也将以较高的增速增长。2021年，全球医疗机器人市场规模有望达到207亿美元。

2014—2021年全球医疗机器人市场规模及增速

       （二）国内医疗机器人市场规模及增速趋势

       2014年我国开始引入外科手术机器人，主要是一些中心城市的三甲医院引进，整体来说，医疗机器人在我国医疗领域的应用仍然处于导入阶段，无论是机器人本身的技术还是医护人员的操作能力都处于培育的过程。

       从应用效果来看，规模化使用医疗机器人将是未来医疗领域的一个趋势。我国一批医疗机器人企业发展迅速，产业集聚特征明显，5G、人工智能等新技术与医疗机器人加速融合。2018年国内市场规模达35.7亿元，预计2020年有望超63亿元。

2016—2020年中国医疗机器人市场规模及增速